Интересно, что первоначально гусеничные тягачи проектировались для военных целей, уже намного позже они перешли на службу в народное хозяйство.
Развитие противотанковой артиллерии в Красной Армии, с представленными в начале 30-х пушками 37 и 45 мм., подтолкнуло на создание более мощной, в отличие от конной, и маневренной тяговой машины. Более развитыми в те годы были несколько автотракторных и машиностроительных предприятий, поставлявших для армии легкие танкетки и разведывательные танки. На базе одного из этих предприятий и было решено создать предприятие по разработке, внедрении и выпуску гусеничных тягачей, в первую очередь, с использованием уже испытанного к тому времени бензинового четырехцилиндрового двигателя ГАЗ - А мощностью в 40 л.с.
Параллельно с работой под компоновку и разработку тягача на базе двигателя ГАЗ, в Научном автотракторном институте велось изучение быстроходного американского трактора с двигателем Форд V-8 Мармон-Херингтон, под руководством Щеглова. Результатом этой совместной работы, в 1935 году стал тягач Пионер, с силовым агрегатом и трансмиссией от плавающего танка Т- 37А. С этой же модели танка были использованы гусеницы и пружинно- балансирные тележки. Бойцы артеллирийского расчета размещались по бортам на шести сиденьях вокруг водителя, который находился посередине машины, над коробкой передач и был прикрыт спереди защитным кожухом. Машина получилась легкая, массой 1,5 тонны, короткой и могла развить скорость до 50 км/ч. Однако, из-за своей низкой тяговой силы и плохой маневренности тягачи Пионер в армии не прижились.
На смену Пионера в конце 36 года пришел полноценный быстроходный гусеничный тягач Комсомолец Т-20 или А-20 под руководством конструктора Астрова. Машина уже имела 7-10 миллиметровую броню и пулемет танковый ДТ для ведения ближнего боя. В тягаче использовался двигатель ГАЗ- М и четырехступенчатая коробка передач с трансмиссией дающей тяговый и транспортный диапазон движения тягача. При работе в тяговом диапазоне машина могла развить усилие до 3 тонн при скорости движения 2-3 км/ч. Остальные агрегаты и узлы, в основном, были взяты от танка Т-38. Основным недостатком Комсомольца был автомобильный двигатель, который нередко ломался из- за напряженной работы на гусеничном ходу, однако, других, подходящих по габаритам и тяговым возможностям двигателей в стране не было.